РАЗРАБОТКА АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ДОИЛЬНОЙ УСТАНОВКИ ПОЧЕТВЕРТНОГО ДОЕНИЯ
Вестник Курганской ГСХА. 2026. № 2 (58). С. 64-73
Vestnik Kurganskoj GSHA. 2026; (2-58): 64-73
Научная статья
УДК 631.116 DOI: 10.52463/2227-4227_2026_58_64_73
Код ВАК 4.3.1 EDN: EHCHVP
РАЗРАБОТКА АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ДОИЛЬНОЙ УСТАНОВКИ
ПОЧЕТВЕРТНОГО ДОЕНИЯ
Ильдар Ильясович Кашапов1, Булат Гусманович Зиганшин 2,
Владимир Вячеславович Кирсанов3, Александр Аркадьевич Рылов4,
Булат Миннефаилевич Сабиров5
1, 2, 5 Казанский государственный аграрный университет, Казань, Россия
3 Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ, Москва, Россия
4 Научно-исследовательский институт средств вычислительной техники», Киров, Россия
1 ildar.84@mail.ru, https://orcid.org/0000-0003-2184-8791
2zigan66@mail.ru, https://orcid.org/0000-0002-8250-9403
3 kirvv2014@mail.ru, https://orcid.org/0000-0003-2549-4070
4 k-consultant@yandex.ru
5 sabbm5@mail.ru, https://orcid.org/0009-0004-9084-7674
Аннотация. На основе многолетнего опыта использования доильных роботов в числе их преимуществ и достоинств, специали
сты единодушно на первое место ставят высокое качество молока. Достигается это, прежде всего, за счет высокого уровня выполне
ния подготовительно-заключительных операций, почетвертного доения, отключения доильных стаканов мониторинга качества молока
по долям вымени. Для почетвертного выдаивания коров и своевременного отключения доильных стаканов, на кафедре машин и обо
рудования в агробизнесе Казанского ГАУ разработан автоматизированный доильный модуль с манипулятором и интеллектуальной си
стемой управления процессом доения для доильных залов типа «Елочка» и «Карусель», которые обеспечивают снижение заболеваний
коров маститом и их преждевременную выбраковку на 25–30 %. Целью работы является повышение эффективности доения коров через
оптимизацию параметров и режимов функционирования автоматизированной доильной установки почетвертного доения. Проведены
лабораторные исследования разработанной автоматизированной доильной установки почетвертного доения, которые показали его ра
ботоспособность. Были выявлены оптимальные параметры работы клапанов для отключения доения каждой четверти вымени. Для
оптимальной скорости выдаивания молока предлагается использовать калиброванные отверстия диаметром 1,25 мм, для своевремен
ного отключения клапана предлагается применить электромагнитные (ЭМ) катушки с площадью сечения обмоток 0,25 мм2 с величиной
напряжения 12 В. Оснащение разработанной системой почетвертного доения широко применяемых доильных установок «Елочка», «Па
раллель» и других позволит снизить заболеваемость животных маститом и увеличить продуктивность за счет более полного их выдаива
ния. Разработанная система позволяет автоматизировать процесс почетвертного доения без использования дорогостоящих импортных
роботизированных комплексов, что особенно актуально для средних и крупных молочных ферм. Внедрение такого модуля в серийные
доильные установки типа «Елочка» и «Параллель» дает возможность значительно сократить эксплуатационные затраты и повысить
рентабельность производства молока.
Ключевые слова: автоматизированное доение, молоко, доильный зал, пропускная способность, доильная установка, сухое дое
ние, электропроводность молока.
Благодарности: работа финансировалась за счет средств бюджета Казанского государственного аграрного университета. Допол
нительных грантов на проведение или руководство данным конкретным исследованием получено не было.
Для цитирования: Кашапов И.И., Зиганшин Б.Г., Кирсанов В.В., Рылов А.А., Сабиров Б.М. Разработка автоматизированной до
ильной установки почетвертного доения // Вестник Курганской ГСХА. 2026. № 2 (58). С. 64-73. DOI: 10.52463/2227-4227_2026_58_64_73.
EDN: EHCHVP.
Scientific article
DEVELOPMENT OF AN AUTOMATED MILKING MACHINE FOR UDDER QUARTER MILKING
Ildar I. Kashapov1, Bulat G. Ziganshin2, Vladimir V. Kirsanov3, Alexander A. Rylov4, Bulat M. Sabirov5
1, 2, 5 Kazan State Agrarian University, Kazan, Russia
3 Federal Scientific Agroengineering Center VIM, Moscow, Russia
4Research Institute of Computer Technology, Kirov, Russia
1 ildar.84@mail.ru, https://orcid.org/0000-0003-2184-8791
2 zigan66@mail.ru, https://orcid.org/0000-0002-8250-9403
3 kirvv2014@mail.ru, https://orcid.org/0000-0003-2549-4070
4 k-consultant@yandex.ru
5 sabbm5@mail.ru, https://orcid.org/0009-0004-9084-7674
Abstract. Based on the long-term experience in using milking robots, among their advantages and advantages, experts unanimously put
high quality milk in the first place. This is achieved primarily due to a high level of preparatory and final operations, udder-quarter milking, shut
ting-off teat cups, monitoring of milk quality by udder glands. For udder quarter milking of cows and timely milking cup shuting-off, the Department
of Machinery and Equipment in agribusiness of Kazan State Agrarian University has developed an automated milking module with a manipulator
and an intelligent milking process control system for milking parlors such as Yolochka (Herringbone) and Carousel (Rotary), which reduces cow
diseases with mastitis and their early culling by 25–30 %. The purpose of the work is to increase the efficiency of milking cows by optimizing the
parameters and operating modes of an automated milking machine for udder quarter milking. The laboratory studies of the developed automated
milking machine for udder quarter milking have been carried out, which have shown its operability. The optimal valve operation parameters for
shutting off milking of each quarter of the udder were identified. For optimal milk delivery rate, it is proposed to use calibrated holes with a diameter
of 1.25 mm, and to turn off the valve in a timely manner, it is proposed to use EM coils with a cross-sectional area of 0.25 mm2 with a voltage value
of 12 V. Equipping widely used Herringbone, Parallel and other milking machines with the developed udder quarter milking system will reduce the
incidence of mastitis in animals and increase productivity by milking them more completely. The developed system makes it possible to automate
the process of udder quarter milking without using expensive imported robotic systems, which is especially important for medium and large scale
dairy farms. The introduction of such a module into serial milking units of the Herringbone and Parallel types makes it possible to significantly
reduce operating costs and increase profitability of milk production.
Keywords: automated milking, milk, milking parlor, throughput capability, milking machine, dry milking, electrical conductivity of milk.
Acknowledgments: the work was funded from the budget of Kazan State Agrarian University. No additional grants were received to conduct
or direct this particular study.
For citation: Kashapov I.I., Ziganshin B.G., Kirsanov V.V., Rylov A.A., Sabirov B.M. Development of an automated milking machine for
udder quarter milking // Vestnik Kurganskoj GSHA. 2026; (2-58): 64-73. DOI: 10.52463/2227-4227_2026_58_64_73. EDN: EHCHVP. (In Russ).
Vestnik Kurganskoj GSHA. 2026; (2-58): 64-73
Научная статья
УДК 631.116 DOI: 10.52463/2227-4227_2026_58_64_73
Код ВАК 4.3.1 EDN: EHCHVP
РАЗРАБОТКА АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ДОИЛЬНОЙ УСТАНОВКИ
ПОЧЕТВЕРТНОГО ДОЕНИЯ
Ильдар Ильясович Кашапов1, Булат Гусманович Зиганшин 2,
Владимир Вячеславович Кирсанов3, Александр Аркадьевич Рылов4,
Булат Миннефаилевич Сабиров5
1, 2, 5 Казанский государственный аграрный университет, Казань, Россия
3 Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ, Москва, Россия
4 Научно-исследовательский институт средств вычислительной техники», Киров, Россия
1 ildar.84@mail.ru, https://orcid.org/0000-0003-2184-8791
2zigan66@mail.ru, https://orcid.org/0000-0002-8250-9403
3 kirvv2014@mail.ru, https://orcid.org/0000-0003-2549-4070
4 k-consultant@yandex.ru
5 sabbm5@mail.ru, https://orcid.org/0009-0004-9084-7674
Аннотация. На основе многолетнего опыта использования доильных роботов в числе их преимуществ и достоинств, специали
сты единодушно на первое место ставят высокое качество молока. Достигается это, прежде всего, за счет высокого уровня выполне
ния подготовительно-заключительных операций, почетвертного доения, отключения доильных стаканов мониторинга качества молока
по долям вымени. Для почетвертного выдаивания коров и своевременного отключения доильных стаканов, на кафедре машин и обо
рудования в агробизнесе Казанского ГАУ разработан автоматизированный доильный модуль с манипулятором и интеллектуальной си
стемой управления процессом доения для доильных залов типа «Елочка» и «Карусель», которые обеспечивают снижение заболеваний
коров маститом и их преждевременную выбраковку на 25–30 %. Целью работы является повышение эффективности доения коров через
оптимизацию параметров и режимов функционирования автоматизированной доильной установки почетвертного доения. Проведены
лабораторные исследования разработанной автоматизированной доильной установки почетвертного доения, которые показали его ра
ботоспособность. Были выявлены оптимальные параметры работы клапанов для отключения доения каждой четверти вымени. Для
оптимальной скорости выдаивания молока предлагается использовать калиброванные отверстия диаметром 1,25 мм, для своевремен
ного отключения клапана предлагается применить электромагнитные (ЭМ) катушки с площадью сечения обмоток 0,25 мм2 с величиной
напряжения 12 В. Оснащение разработанной системой почетвертного доения широко применяемых доильных установок «Елочка», «Па
раллель» и других позволит снизить заболеваемость животных маститом и увеличить продуктивность за счет более полного их выдаива
ния. Разработанная система позволяет автоматизировать процесс почетвертного доения без использования дорогостоящих импортных
роботизированных комплексов, что особенно актуально для средних и крупных молочных ферм. Внедрение такого модуля в серийные
доильные установки типа «Елочка» и «Параллель» дает возможность значительно сократить эксплуатационные затраты и повысить
рентабельность производства молока.
Ключевые слова: автоматизированное доение, молоко, доильный зал, пропускная способность, доильная установка, сухое дое
ние, электропроводность молока.
Благодарности: работа финансировалась за счет средств бюджета Казанского государственного аграрного университета. Допол
нительных грантов на проведение или руководство данным конкретным исследованием получено не было.
Для цитирования: Кашапов И.И., Зиганшин Б.Г., Кирсанов В.В., Рылов А.А., Сабиров Б.М. Разработка автоматизированной до
ильной установки почетвертного доения // Вестник Курганской ГСХА. 2026. № 2 (58). С. 64-73. DOI: 10.52463/2227-4227_2026_58_64_73.
EDN: EHCHVP.
Scientific article
DEVELOPMENT OF AN AUTOMATED MILKING MACHINE FOR UDDER QUARTER MILKING
Ildar I. Kashapov1, Bulat G. Ziganshin2, Vladimir V. Kirsanov3, Alexander A. Rylov4, Bulat M. Sabirov5
1, 2, 5 Kazan State Agrarian University, Kazan, Russia
3 Federal Scientific Agroengineering Center VIM, Moscow, Russia
4Research Institute of Computer Technology, Kirov, Russia
1 ildar.84@mail.ru, https://orcid.org/0000-0003-2184-8791
2 zigan66@mail.ru, https://orcid.org/0000-0002-8250-9403
3 kirvv2014@mail.ru, https://orcid.org/0000-0003-2549-4070
4 k-consultant@yandex.ru
5 sabbm5@mail.ru, https://orcid.org/0009-0004-9084-7674
Abstract. Based on the long-term experience in using milking robots, among their advantages and advantages, experts unanimously put
high quality milk in the first place. This is achieved primarily due to a high level of preparatory and final operations, udder-quarter milking, shut
ting-off teat cups, monitoring of milk quality by udder glands. For udder quarter milking of cows and timely milking cup shuting-off, the Department
of Machinery and Equipment in agribusiness of Kazan State Agrarian University has developed an automated milking module with a manipulator
and an intelligent milking process control system for milking parlors such as Yolochka (Herringbone) and Carousel (Rotary), which reduces cow
diseases with mastitis and their early culling by 25–30 %. The purpose of the work is to increase the efficiency of milking cows by optimizing the
parameters and operating modes of an automated milking machine for udder quarter milking. The laboratory studies of the developed automated
milking machine for udder quarter milking have been carried out, which have shown its operability. The optimal valve operation parameters for
shutting off milking of each quarter of the udder were identified. For optimal milk delivery rate, it is proposed to use calibrated holes with a diameter
of 1.25 mm, and to turn off the valve in a timely manner, it is proposed to use EM coils with a cross-sectional area of 0.25 mm2 with a voltage value
of 12 V. Equipping widely used Herringbone, Parallel and other milking machines with the developed udder quarter milking system will reduce the
incidence of mastitis in animals and increase productivity by milking them more completely. The developed system makes it possible to automate
the process of udder quarter milking without using expensive imported robotic systems, which is especially important for medium and large scale
dairy farms. The introduction of such a module into serial milking units of the Herringbone and Parallel types makes it possible to significantly
reduce operating costs and increase profitability of milk production.
Keywords: automated milking, milk, milking parlor, throughput capability, milking machine, dry milking, electrical conductivity of milk.
Acknowledgments: the work was funded from the budget of Kazan State Agrarian University. No additional grants were received to conduct
or direct this particular study.
For citation: Kashapov I.I., Ziganshin B.G., Kirsanov V.V., Rylov A.A., Sabirov B.M. Development of an automated milking machine for
udder quarter milking // Vestnik Kurganskoj GSHA. 2026; (2-58): 64-73. DOI: 10.52463/2227-4227_2026_58_64_73. EDN: EHCHVP. (In Russ).
